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SWM IP65集成式電機(jī)

SWM智能型集成式步進(jìn)產(chǎn)品中包含了控制器，驅(qū)動(dòng)器，步進(jìn)電機(jī)和編碼器，將步進(jìn)系統(tǒng)中的各個(gè)單元集成為一個(gè)整體，減少系統(tǒng)之間的布線，消除電磁噪音，簡(jiǎn)化系統(tǒng)結(jié)構(gòu)，大大增加了步進(jìn)系統(tǒng)的可靠性和實(shí)用性，對(duì)于安裝空間小，系統(tǒng)集成化程度高的客戶是上佳的選擇。

?特性

■　抗共振

步進(jìn)系統(tǒng)的一點(diǎn)不足就在于存在著固有的共振點(diǎn)，ST系列驅(qū)動(dòng)器自動(dòng)計(jì)算共振點(diǎn)，并以此來調(diào)整控制算法，從而達(dá)到抑制共振的目的。此技術(shù)極大的提高了中頻穩(wěn)定性，使得高速時(shí)有更大的力矩輸出。

■　細(xì)分補(bǔ)差

在低細(xì)分脈沖之間自動(dòng)插入細(xì)分，以滿足在低細(xì)分下仍能保持運(yùn)動(dòng)平滑。

■　低速力矩平滑

步進(jìn)電機(jī)有一個(gè)固有的低速力矩脈動(dòng)，會(huì)影響到電機(jī)的運(yùn)行。通過分析這個(gè)力矩脈動(dòng)，系統(tǒng)可以使用一個(gè)負(fù)諧波來抵消這個(gè)影響，使得電機(jī)在低速下運(yùn)行得更平滑。

■　輸入信號(hào)平滑

對(duì)速度和方向信號(hào)的動(dòng)態(tài)濾波可以減少電機(jī)及機(jī)械系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)瞬變，使電機(jī)運(yùn)行更加平滑，同時(shí)也可以減小機(jī)械磨損。

■　動(dòng)態(tài)電流控制

● 運(yùn)行電流 - 控制電機(jī)連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)的電流。
● 加速電流 - 控制電機(jī)加減速時(shí)的電流。
● 空閑電流 - 電機(jī)在靜止時(shí)，驅(qū)動(dòng)器供給電機(jī)的電流。

■　堵轉(zhuǎn)檢測(cè)和失步補(bǔ)償

驅(qū)動(dòng)器自動(dòng)檢測(cè)編碼器信號(hào)，讀取電機(jī)轉(zhuǎn)子的位置，提供堵轉(zhuǎn)檢測(cè)和失步補(bǔ)償?shù)墓δ堋?/span>

?控制模式

■　脈沖&方向

◆脈沖&方向
◆雙脈沖
◆正交相位脈沖(編碼器跟隨)
◆以通訊方式、軟件設(shè)定

■　速度模式（內(nèi)置振蕩器）

◆軟件配置
◆兩檔速度自由切換
◆模擬量調(diào)速
◆兼容操縱桿控制

■　主機(jī)控制模式

RS-232
◆接收主機(jī)PC或PLC命令
RS-485或Modbus/RTU網(wǎng)絡(luò)
◆接收主機(jī)PC或PLC命令
◆支持最多32軸的多軸控制

◆接收主機(jī)PC或PLC命令
◆基于Ethernet和Ethernet/IP實(shí)現(xiàn)1000軸控制

CANopen 型
◆連接到CANopen網(wǎng)絡(luò)
◆支持CiA301和CiA402協(xié)議
◆支持最多127軸的多軸控制

■　程序駐留模式

◆綜合性基于文本編程語言
◆下載、存儲(chǔ)和執(zhí)行程序
◆高級(jí)功能：多任務(wù)、條件性編程和數(shù)學(xué)函數(shù)等
◆在運(yùn)行Q程序時(shí)仍可與主機(jī)通訊

?技術(shù)規(guī)格

功率模塊
功率放大類型	雙 H-橋，4 象限
電流控制	4 態(tài)、PWM 頻率 20 KHz
輸出力矩	SWM24□-3□□：最大2.4N·m
輸入電源	12-70V 直流
保護(hù)	過壓、欠壓、過熱、電機(jī)繞組短路(相間、相地)

控制模塊
細(xì)分等級(jí)	軟件可調(diào)，可配置為200-51200 步/圈之間任意偶數(shù)
編碼器分辨率	4000 脈沖/圈
速度范圍	可達(dá) 3000 rpm
非易失性存儲(chǔ)器	配置參數(shù)存儲(chǔ)在 DSP 芯片內(nèi)部的FLASH中
控制模式	SWM24S：脈沖方向，雙脈沖，正交相位脈沖，速度(振蕩器，操縱桿)，SCL命令 SWM24Q：SWM24S 所有控制模式外加 Q program獨(dú)立編程 SWM24C：CANopen兼容Q program SWM24IP：支持SWM24Q所有控制模式外加EtherNet/IP工業(yè)網(wǎng)絡(luò)通訊。
數(shù)字量輸入 SF和QF型	所有數(shù)字信號(hào)輸入頻率可調(diào)，SWM24均可配置為通用輸入。 IN1+/-：光電隔離，5-24volt。最小脈寬=250ns，最大脈沖頻率=2MHz。功能：脈沖，CW脈沖，正交脈沖A相(編碼器跟隨)，CW點(diǎn)動(dòng)，啟停(振蕩器模式)，使能或通用目的輸入。 IN2+/-：光電隔離，5-24volt。最小脈寬=250ns，最大脈沖頻率=2MHz。功能：方向，CCW脈沖，正交脈沖B相(編碼器跟隨)，CCW點(diǎn)動(dòng)，方向(振蕩器模式)，警報(bào)/出錯(cuò)復(fù)位或通用目的輸入。 IN3+/-：光電隔離，5-24volt。最小脈寬=100ns，最大脈沖頻率=10KHz。功能：CW限位，使能，速度1/速度2切換(振蕩器模式)或通用目的輸入。 IN4+/-：光電隔離，5-24volt。最小脈寬=100ns，最大脈沖頻率=10KHz。功能：CCW限位，警報(bào)/出錯(cuò)復(fù)位或通用目的輸入
數(shù)字輸出 SF和QF型	OUT1+/-：光電隔離，最大30V 100mA 功能：報(bào)錯(cuò)信號(hào)，運(yùn)動(dòng)信號(hào)，Tach信號(hào)，剎車信號(hào)，可編程通用輸出 OUT2+/-：光電隔離，最大30V 100mA 功能：報(bào)錯(cuò)信號(hào)，運(yùn)動(dòng)信號(hào)，Tach信號(hào)，剎車信號(hào)，可編程通用輸出 OUT3+/-：光電隔離，最大30V 100mA 功能：報(bào)錯(cuò)信號(hào)，運(yùn)動(dòng)信號(hào)，Tach信號(hào)，剎車信號(hào)，可編程通用輸出 OUT4+/-：光電隔離，最大30V 100mA 功能：報(bào)錯(cuò)信號(hào)，運(yùn)動(dòng)信號(hào)，Tach信號(hào)，剎車信號(hào)，可編程通用輸出
數(shù)字量輸入 S/Q Ethernet型	所有數(shù)字信號(hào)輸入頻率可調(diào)，SWM24均可配置為通用輸入。 STEP+/-：光電隔離，5-24volt。最小脈寬=250ns，最大脈沖頻率=2MHz。功能：脈沖，CW脈沖，正交脈沖A相(編碼器跟隨)，CW限位，CW點(diǎn)動(dòng)，啟停(振蕩器模式)，使能或通用目的輸入。 DIR+/-：光電隔離，5-24volt。最小脈寬=250ns，最大脈沖頻率=2MHz。功能：方向，CCW脈沖，正交脈沖B相(編碼器跟隨)，CCW限位，CCW點(diǎn)動(dòng)，方向(振蕩器模式)，使能或通用目的輸入。 EN+/-：光電隔離，5-24volt。最小脈寬=100ns，最大脈沖頻率=10KHz。功能：使能，警報(bào)/出錯(cuò)復(fù)位，速度1/速度2切換(振蕩器模式)或通用目的輸入。
數(shù)字輸出 S/Q Ethernet型	OUT+/-：光電隔離，最大30V 100mA 功能：報(bào)錯(cuò)信號(hào)，運(yùn)動(dòng)信號(hào)，Tach信號(hào)，剎車信號(hào)，可編程通用輸出
數(shù)字量輸入C型	所有數(shù)字信號(hào)輸入頻率可調(diào)，均可配置為通用輸入 X1+/-：光電隔離，接受5-24V輸入，最小脈寬250ns，最大脈沖頻率2MHz 　功能：CW限位，CW點(diǎn)動(dòng)，或通用目的輸入 X2+/-：光電隔離，接受5-24V輸入，最小脈寬250ns，最大脈沖頻率2MHz 功能：CCW限位，CCW點(diǎn)動(dòng)，或通用目的輸入 X3：光電隔離，接受5-24V輸入，最小脈寬100us，最大脈沖頻率10KHz 功能：通用目的輸入 X4：光電隔離，接受5-24V輸入，最小脈寬100us，最大脈沖頻率10KHz 功能：通用目的輸入 X5：光電隔離，接受5-24V輸入，最小脈寬100us，最大脈沖頻率10KHz 功能：通用目的輸入
數(shù)字輸出C型	Y1：光電隔離，最大30V 100mA 功能：報(bào)錯(cuò)信號(hào)，運(yùn)動(dòng)信號(hào)，Tach信號(hào)，剎車信號(hào)，可編程通用輸出 Y2：光電隔離，最大30V 100mA 功能：報(bào)錯(cuò)信號(hào)，運(yùn)動(dòng)信號(hào)，Tach信號(hào)，剎車信號(hào)，可編程通用輸出 Y3：光電隔離，最大30V 100mA 功能：報(bào)錯(cuò)信號(hào)，運(yùn)動(dòng)信號(hào)，Tach信號(hào)，剎車信號(hào)，可編程通用輸出
模擬量輸入	輸入：0 - 5V AIN以GND為參考； AD分辨率：12 位
通訊接口	S型：RS-232, RS-485或Ethernet Q型：RS-232, RS-485, Ethernet或Modbus/RTU C型：CANopen，RS-232 IP型：EtherNet/IP

物理規(guī)格
環(huán)境溫度	0 -40 °C (32 -104°F)(安裝合適的散熱器)
濕度	最大90%，無結(jié)露
重量	SWM24□-3□□：約1800 g
轉(zhuǎn)子慣量	SWM24□-3□□：900 g•cm²

?連接接口

電源端口			RS-232通信端口
	引腳	描述		引腳	描述
	1	電源輸入+		1	數(shù)據(jù)接收RX
	2	電源輸入-		2	+5V 50mA
	3	電源輸入+		3	數(shù)據(jù)發(fā)送TX
	4	電源輸入-		4	參考地GND
				5	空NC
RS-485或Modbus通信端口			CAN通信端口
	引腳	描述		引腳	描述
	1	數(shù)據(jù)接收RX+		1	串口發(fā)送TX
	2	數(shù)據(jù)接收RX-		2	串口接收RX
	3	數(shù)據(jù)發(fā)送TX+		3	4參考地GND
	4	數(shù)據(jù)發(fā)送TX-		4	CAN H
	5	參考地GND		5	CAN L
Ethernet通信端口
	引腳	描述
	1	數(shù)據(jù)發(fā)送TX+
	2	數(shù)據(jù)接收RX+
	3	數(shù)據(jù)發(fā)送TX-
	4	數(shù)據(jù)接收RX-

輸入輸出I/O端口

SF和QF型		S/Q Ethernet型		C型
引腳	描述	引腳	描述	引腳	描述
1	I/O1+	1	脈沖STEP+	1	輸入X1+
3	I/O1-	3	脈沖STEP-	3	輸入X1-
5	I/O2+	5	方向DIR+	6	輸入X4
8	I/O2-	8	方向DIR-	4	輸入X3
6	I/O3+	6	使能EN+	5	輸入X2+
4	I/O3-	4	使能EN-	8	輸入X2-
11	I/O4+	11	輸出OUT +	7	輸入X5
12	I/O4-	12	輸出OUT -	10	公共端XCOM
9	+5V 50mA	9	+5V 50mA	11	輸出Y1
2	空N/C	2	空N/C	12	輸出Y2
10	模擬量AIN	10	模擬量AIN	9	輸出Y3
7	參考地GND	7	參考地GND	2	公共端YCOM

?命名規(guī)則

swm ip65 命名規(guī)則

?機(jī)械尺寸(單位:mm)

swm ip65 機(jī)械尺寸

?轉(zhuǎn)矩曲線

?訂貨信息

型號(hào)	力矩	控制	編碼器	RS-232	RS-485	Modbus/RTU	CANopen	Ethernet	EtherNet/IP	Daisy Chain
SWM24SF-3AN	2.4N·m	S		√
SWM24SF-3AE			√	√
SWM24SF-3RN					√					√
SWM24SF-3RE			√		√					√
SWM24S-3EN								√
SWM24S-3EE			√					√
SWM24QF-3AN		Q		√		√
SWM24QF-3AE			√	√		√				√
SWM24QF-3RN					√	√
SWM24QF-3RE			√		√	√				√
SWM24Q-3EN								√
SWM24Q-3EE			√					√
SWM24C-3CN		C					√			√
SWM24C-3CE		C	√				√			√
SWM24IP-3EN		IP							√
SWM24IP-3EE		IP	√						√